Als Edelhelfer für Tadej Pogačar geht Rafał Majka nach 15 Jahren in der WorldTour in den Radsport-Ruhestand. Seine Karriere beginnt jedoch beim Team Saxo Bank – Sungard, bei dem er nach seinem Wechsel 2011 schon zu Beginn des Jahres in die WorldTour Mannschaft des Teams berufen wurde. In den folgenden Jahren leistete der junge Pole wichtige Helferdienste und verhalf Alberto Contador zum Vuelta-Sieg.
Schon 2013 ließ Majka mit seinem zweiten Platz bei Mailand-Turin und seinem dritten Platz bei der Lombardei-Rundfahrt aufhorchen. Bei der Italien-Rundfahrt 2014 belegte Majka den sechsten Rang und konnte im selben Jahr zwei Etappen und das Bergtrikot bei der Tour de France gewinnen. Seinen zweiten Platz bei Mailand-Turin wiederholte Rafał Majka 2015 und konnte einen weiteren Etappensieg bei der Tour verzeichnen. Unter die Top 5 beim Giro schaffte es Majka wiederum im nächsten Jahr und holte erneut das Bergtrikot bei der Tour de France – ohne eine einzige Etappe zu gewinnen. Nur kurze Zeit nach der Ankunft in Paris gelang ihm der dritte Platz beim olympischen Straßenrennen in Brasilien.
Nach seinem Wechsel zu BORA – hansgrohe konnte Majka bei der Spanien-Rundfahrt 2017 auf Anhieb einen Etappensieg feiern. Mit seinem Wechsel zu UAE Team Emirates zur Saison 2021 änderte sich die Rolle des Polen schlagartig. Als wichtiger Domestique für Tadej Pogačar, verhalf er diesem zu seinem zweiten Tour-Sieg und wurde im selben Jahr erneuter Vuelta-Etappensieger.